承認者のコメントを必須にすることは可能ですか？

コメントを必須にすることは可能です。
承認ルートマスターにて、承認ルート毎にコメントを必須にする承認段階を設定する方法と、承認時の区分で「条件付き」を選択するとコメントを必須にする方法があります。